어형변화가 없는 부정사로는 원형부정사(bare infinitive)와 to 부정사(to-infinitive)가 있습니다.
일반적으로 부정사라고 하면 to 부정사를 말하고, to가 없는 부정사는 따로 원형부정사라고 말합니다.

5형식 동사인 사역동사와 지각동사의 목적격보어에 원형부정사가 사용됩니다.

참고 : 사역동사와 지각동사

사역동사

make, have, let, help 등 사역동사의 목적격 보어로 원형부정사가 사용됩니다.

I had him wash my car.

나는 그에게 내 차를 닦게 했다. 

help는 목적보어로 원형부정사도 가능하지만 to 부정사도 가능합니다.

Will you please help him to clear the table?

그가 식탁 치우는 거 거들어 줄래? 

지각동사

see, watch, hear, listen to, feel, smell 등 지각동사의 목적격 보어로 원형부정사가 사용됩니다.

I saw a thief break into his house.

나는 도둑이 그의 집에 칩입하는 것을 보았다.

동사원형과 원형부정사

동사원형은 동사의 기본형입니다.

동사는 기본형을 바탕으로 인칭이나 수, 시제에 따라서 형태의 변화를 가지는데 그 기준이 되는 기본형을 의미합니다.

I go to school. 

나는 학교에 간다.

go는 동사원형입니다. 만일 주어를 She 로 바꾸면 3인칭 단수이기 때문에 goes로 형태가 바뀌겠죠.

원형부정사는 동사원형과 형태가 똑같지만 일단 동사가 아닙니다. 위 문장의 go를 동사원형이라고 하지 원형부정사라고는 하지 않습니다.

I had him wash my car.

나는 그에게 내 차를 닦게 했다.

위 예문에서 wash는 원형부정사입니다. 한 문장에서 동사는 하나만 쓰여야 하는데 동사는 had 이기 때문이죠.

분사도 동사처럼 보이지만 동사가 아닌 것과 마찬가지 입니다.